公元前180年七月，吕后因病去世。吕氏的诸侯王，害怕刘氏迫害，于是在同年九月，吕禄家中秘密讨论造反之事，夺取刘汉政权。
吕禄女婿朱虚侯刘章随同东牟侯刘兴居将此事告知齐王刘襄，刘襄派使者到齐国以东的琅邪国（都城东武，今山东诸城），说吕氏发动变乱，请琅邪王赴齐都临淄面商大事。琅邪王刘泽赶往临淄却被齐王软禁。齐王刘襄随即调集军队，高举“率兵消灭不应当为王的人”的旗帜发兵西进。相国吕产派遣大将军灌婴率兵迎战。灌婴本来是汉室开国元勋，是忠于刘氏王朝的重要人物，领兵到莱阳后，安营扎寨，倒戈并派人与齐王联合，按兵不动，只等吕氏集团反叛，以率兵击之。
刘章与太尉周勃、右丞相陈平暗中联系。吕产得知齐王与灌婴联合，连忙进宫挟持太子。
在长安城里，太尉周勃、右丞相陈平等私下密谋策划，设计让上将军吕禄交出了兵权。周勃、陈平通过典掌皇帝符节的襄平侯纪通获得兵符，诈称皇帝敕命太尉统领北军。周勃进入北军军中，号令“拥戴吕氏的袒露右肩，拥戴刘氏的袒露左肩！”。大家纷纷袒露左肩，呼声震天。周勃很顺利地将北军控制，成为反吕的一支主要部队。接着，陈平再让周勃协助刘章控制南军，并严守军门。
又下令平阳侯曹窋转告禁军卫尉不准相国吕产进入殿门。周勃命令朱虚侯刘章率兵千人以进宫护卫皇帝为名，伺机捕杀了统率南军的相国吕产。后又捕杀吕禄，并分派人手去捕杀诸吕，不论老少吕氏一族不管男女老幼全部族诛。至此，吕氏集团被剿灭，统治大权又回到刘氏集团手中。
诸吕之乱平定后，周勃、陈平等大臣密商选立皇帝。刘泽假意向刘襄提出，前往长安，游说众臣立刘襄为天子，但他到了长安后却说：刘襄的舅舅驷钧不是善类，如果立了刘襄，等于又要让“吕氏当国”这剧本重演一次。大臣们非常畏惧外戚势力再度发生，经讨论，大臣们一致认为，代王刘恒适合即帝位。因为现即帝位的少帝和各位王子都不是惠帝亲生（此论现存争议），代王却是汉高祖的儿子，而且为人宽厚，待人仁慈，其母薄氏也很善良，不会出现拥尊自立的现象。最为关键的一点是代王年龄最大，全国上下无可争议。于是，周勃、陈平等人亲迎代王人长安而即帝位。闰九月，代王刘恒一行由代到长安，在群臣拥戴下即皇帝位，是为太宗孝文皇帝。刘恒即位后，大赦天下，积极推行休养生息政策，开创了汉朝盛世。
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