登国十年（395年）五月，慕容垂欲以武力征服北魏，便派太子慕容宝、辽西王慕容农、赵王慕容麟率兵八万，从五原（今内蒙古包头）出发向北魏大举进攻，并派范阳王慕容德、陈留王慕容绍另外率领步、骑兵一万八千人作为后继部队。军队出征前，散骑常侍高湖劝谏慕容垂说：“北魏与我们燕国几世以来都是姻亲关系，他们内部发生天灾人祸时，我们燕国总是帮助他们渡过难关。我们对他们的恩德够深厚的了，与他们结成友好关系也已经很久了。中间虽然出现过向他们要马被拓跋珪拒绝而扣留了他的弟弟拓跋觚的事情，但那件事的错误和起因在我们这里，怎么能够突然调动军队进攻他们呢？何况拓跋珪沉稳勇武，极富谋略，从小就经历过许多艰难困苦，现在又兵强马壮，不应该轻视。皇太子慕容宝固然年轻气壮，意志果断，势头正盛，但是现在把进攻北魏的指挥大权完全交给他，他一定会轻视北魏而简单地对付他们。最后的结果万一不像我们所想象的那样，可就使皇太子慕容宝损伤了威望，同时又坏了大事，请陛下再仔细想想这件事！”高湖的言辞也有些激烈，慕容垂十分生气。当即罢免了高湖的官职。
与此同时，北魏在燕军到来之前，召集群巨商议对策，注意听取大臣们的意见。长史张衮献计说，后燕在滑台和长子两次战役的胜利冲昏了头脑，这次动员全国的人力物力来进攻我们，是有轻视我们的意思，我们应该表现我们的疲惫孱弱，以使他们更加骄纵，我们便可以攻克他们。拓跋珪按照张衮的计策，下令转移所有部落的牲畜和财产，从都城盛乐撤退，西渡黄河，躲避到黄河以西一千多里以外的地方。燕军长驱直入，一路上也没遇到魏军的抵抗，顺利地进军到五原，收降了北魏其他部落的居民三万多户，收割杂粮一百多万斛，在那里设置了黑城，然后把大军开进到黄河边，打造船只，准备渡河用具。拓跋珪派遣右司马许谦去向后秦请求援助。
八月，拓跋珪在黄河南岸整顿自己的军队。九月，把军队开到黄河边。慕容宝把自己的军队排开正要渡河与北魏交战，突然狂风大作，把他们的几十艘战船刮到黄河南岸泊下，船上的三百多全副武装的士兵，全都被魏军俘虏，魏军把他们全都释放遣送回去。
慕容宝从中山出发时，慕容垂已经患病。等到了五原后，拓跋珪派人守候在从中山来的那条路上，等待后燕的送信人路过，把他们一个个全部抓住。慕容宝等几个月都没有得到慕容垂的生活起居情况，拓跋珪却把俘虏的后燕信差带到河边，命令他隔河告诉慕容宝说：“你的父亲慕容垂已经死了，你为什么还不早点回去？”慕容宝等人听到后忧虑恐惧，士兵也惊骇不安。
拓跋珪派陈留公拓跋虔带领五万名骑兵驻扎在黄河东岸，派东平公拓跋仪带领十万骑兵屯据在黄河北岸，又派略阳公拓跋遵带领七万骑兵堵塞在后燕军队的南边。此时，后秦皇帝姚兴也派遣杨佛嵩带兵前来营救魏军。
燕魏两军互相对阵，僵持了二十多天，后燕赵王慕容麟的部将慕舆嵩等人认为慕容垂是真的死了，因此图谋进行叛乱，拥奉慕容麟为后燕皇帝。因此事泄漏，慕舆嵩等人都被慕容宝处死，慕容宝与慕容麟之间产生嫌隙怀疑。十月二十五日，因燕军内部互相猜疑，将士们无心恋战。慕容宝只好下令焚烧战船，趁夜撤军回国。当时黄河上的冰还没有冻住，慕容宝认为魏军一定不能渡过黄河来追击他们，就没有派出侦察部队。
十一月初三日，突然狂风四起，气温下降，黄河上的冰很快冻结，拓跋珪带兵过河，留下军用物资，挑选了二万多骑兵的精锐部队，火速追赶燕军。魏军日夜兼程追赶，十一月初九日黄昏时分，魏军追至参合陂（位于今内蒙古凉城东边的岱海，一说位于今山西阳高）西边。
这时，燕军在陂东，扎营在蟠羊山南面的河旁。拓跋珪连夜部署各个将领，偷袭燕军，让士卒们含着枚（古代行军打仗时，士卒含着用以防止喧哗的器具，形状像筷子），扎紧马口，暗中接近燕军。第二天清晨，魏军已经登上山头，下面对着燕军大营。燕军向东进发时，才发现漫山遍野都是魏军，燕军惊慌失措，混乱不堪。拓跋珪趁势驱兵攻击，燕军奔跑落水，人撞马踩，轧死淹死者数以万计。略阳公拓跋遵的部队横阻在逃亡燕军的前边，燕军四五万人立刻放下武器束手就擒，逃出去的也不过几千人。慕容宝等人都是单人匹马逃出，得以幸免。魏军杀死后燕右仆射、陈留悼王慕容绍，活捉鲁阳王慕容倭奴、桂林王慕容道成、济阴公慕容尹国等文武官员几千人，缴获的兵刃、衣甲、粮草、辎重等更是不计其数。
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